구동절 썸네일형 리스트형 [기구학⑦-기구기구하고울어요]점의 궤적과 곡률4절기구의 위치해석 4절기구 위치 해석 순서 입니다. 기구학에서 가장 진짜 제일 재미 있는 부분입니다.(수식 싫어하는 분들께는 좀..) 4절기구의 DOF는 여태 결과대로 1 입니다. 즉 하나의 변수만 안다면 전체링크의 자세를 예상할 수 있다는 것 입니다. 따라서 구동링크의 자세(각도) 만으로 나머지 링크의 자세(위치와 각도) 를 예상 할 수 있습니다. 그 것을 구하는 것이 4절기구의 위치 해석입니다. 먼저 4절 기구에 번호를 이렇게 매겨 둡니다. 1번링크는 ground 즉 고정된 링크 입니다. 여기에서 이제 A점 과 B점 의 위치를 표시해 보겠습니다. A점의 위치는 O점으로 부터 2링크의 거리만큼 떨어져 있고, 각은 1링크로 부터 같은 원리로 3링크와 4링크, 즉 커플러와 종동절은 1링크와 평행한 선에 대해서 몇 가지 방법.. 더보기 이전 1 다음
